桁架可以簡單地看成是梁，因為它的結構類似于力學上的結構梁。從力學的角度來看，機器桁架可以與水平簡支梁進行比較，可以通過簡支梁的彎矩圖來分析桁架，增加機械手對桁架的作用力，我們可以參考下面的桁架機械手力學分析圖。機床上的桁架機械手要求高，要求機械手具有高效率和高可靠性。對于桁架柱的選擇，必須使桁架支撐穩(wěn)定，節(jié)省機床的整體空間。對于大多數柱的結構，都選擇鋼結構。

機器人部分

桁架機械手的作用是起到運輸的作用。它在上下料軌道與機床之間移動工件，將加工好的零件從機床中取出，然后從軌道上撿起要加工的零件放在機床上。到機器上。主要動作有：張開爪、抓、舉、左右移動。機械手夾爪的設計方案和形式有很多，可以根據不同的需要選擇不同的設計方法。下圖是雷捷科技為客戶設計的設計之一。

桁架夾持器

機械自鎖夾爪：這種結構很受客戶歡迎。機械自鎖式夾持器的結構相對簡單，但對于抓取也做了復雜的設計。鎖裝置。

連桿式夾爪：從名字上我們就可以想到它的結構。連桿杠桿式夾持器采用機械聯動機構，通過連桿和杠桿的傳動來夾持和釋放夾持器，但這種機構有一個缺點，即夾持力比較大。

齒條和小齒輪夾持器：這種機構具有最好的傳動和最快的動作響應。它通過齒輪之間的傳動來控制夾爪，可以實現速度上的突破。

機械臂

在桁架上設計機械手的臂時，要考慮機械手的載荷，動作要快，但機構要能承受力。機床桁架上的機械手一般都是直線運動，所以在考慮臂的設計時，一般選擇液壓直驅機械手。在機械手液壓缸的選擇上，液壓缸的直徑要大一些，這樣才能比較手臂的整體強度。高，液壓缸的檢查可通過下式檢查：

1.活塞桿直徑校核公式：

式中：F——活塞桿上的力；[σ]——活塞桿材料的許用應力。

2.氣缸壁厚檢查公式：

式中：D——圓柱體的內徑；py——氣缸的試驗壓力。

桁架操作員的移動是操作員在桁架上水平移動。到達指定位置后，操作人員向下移動，夾具夾住工件，引導工件提升，反向移動，將零件放入軌道，松開夾具。在此期間內，有多個PLC位置控制限位器，分別在操作人員下降和上升時停止。當操作員從機床上夾緊零件時，下一個工件將進入待處理區(qū)域。操作者完成此動作后，返回待加工零件的位置。操作人員下降，夾緊零件，將零件放入機床中，操作人員返回起始位置，PLC停止脈沖輸出，機床進行加工，操作人員完成運動，桁架操作人員進行上述往復運動。

驅動系統(tǒng)可分為回轉式和移動式，用于桁架機床操作人員驅動方式的選擇。以手指法區(qū)分。如果由操作人員擰緊，則可分為內部和外部兩種。

(1)氣動驅動方式：這種控制方式是通過電磁閥控制操作者，并通過空氣流量調節(jié)閥控制操作者的移動速度。這種運動的成本相對較低，因為獲得天然氣的成本很低。

(2)電驅動方式：在機床桁架機的設計中，這種驅動方式用得最多，因為機床也需要電，而這種驅動系統(tǒng)只需要用電機來實現調速即可。

(3)液壓驅動功能：液壓驅動功能由液壓系統(tǒng)控制。它的優(yōu)點是可以實現連續(xù)位置控制，同時傳動的剛性也大。液壓馬達一般選用液壓馬達作為動力源。液壓驅動部件的特性見下表。

       中國制造業(yè)持續(xù)增長，勞動力成本也在上升。機床在自動化行業(yè)的普及率也有所提高，但同時配套的機床設施有待完善，尤其是大批量零件和機器人的生產。它變得更寬。對于現代工業(yè)的發(fā)展，運營商的發(fā)展速度并不是很快。使用PLC控制對操作者進行控制非常方便。對于運營商的發(fā)展，需要持續(xù)發(fā)展，需要客觀分析實際情況進行規(guī)劃。有機結合多種元素。

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