直角坐標(biāo)機(jī)器人也被稱為直線機(jī)器人或 XYZ 機(jī)器人，因?yàn)樗鋫淙齻€(gè)用于組裝XYZ 軸的滑動(dòng)關(guān)節(jié)。使直角坐標(biāo)機(jī)器人成為機(jī)器人的原因在于，軸通過通用運(yùn)動(dòng)控制器進(jìn)行協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。一種自動(dòng)控制、可重新編程、多用途的機(jī)械手，可在三個(gè)或更多軸上編程，可以固定或移動(dòng)以用于工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用。但并不是每個(gè)在XY或XYZ中運(yùn)行的線性系統(tǒng)都是直角坐標(biāo)機(jī)器人。一個(gè)值得注意的例外是使用兩個(gè)平行基數(shù)(X)軸的機(jī)器人。此配置（例如2X-Y或2X-YZ）將機(jī)器人移出直角坐標(biāo)類別并進(jìn)入龍門機(jī)器人類別。

直角坐標(biāo)機(jī)器人配置的優(yōu)勢(shì)

它具有很高的承載能力。

它提供了剛性結(jié)構(gòu)以及高度的機(jī)械剛性和精度。 ·

它可以以最小的誤差和良好的速度產(chǎn)生高重復(fù)性。

直角坐標(biāo)機(jī)器人配置的限制

它有一個(gè)小而長(zhǎng)方形的形狀。

它降低了靈活性。

直角坐標(biāo)機(jī)器人配置的應(yīng)用

直角坐標(biāo)機(jī)器人配置在檢查、裝配、加工操作、焊接、精加工操作等方面有應(yīng)用 。這種配置也被稱為龍門機(jī)器人．因?yàn)樗軌蚪柚鋭傂越Y(jié)構(gòu)和這種舉工來承載高負(fù)載容量在工作范圍內(nèi)的不同位置沒有變化。

龍門機(jī)器人和直角坐標(biāo)機(jī)器人之間的主要區(qū)別在于，直角坐標(biāo)機(jī)器人在每個(gè)軸上使用一個(gè)線性致動(dòng)器，而龍門機(jī)器人總是由兩個(gè)基本(X)軸和一個(gè)穿過它們的第二(Y)軸組成。這種配置可以防止第二個(gè)軸懸臂，并允許龍門架比直角坐標(biāo)機(jī)器人具有更長(zhǎng)的行程——并且在許多情況下更大的有效載荷。

第二種類型的多軸線系統(tǒng)，不屬于直角坐標(biāo)機(jī)器人定義的一部分，是XY工作臺(tái)。直角坐標(biāo)機(jī)器人和XY工作臺(tái)之間的區(qū)別在于安裝和裝載布置。在直角坐標(biāo)機(jī)器人中，第二或第三（Y或Z）軸是懸臂式的，僅在一端由下方的軸支撐。此外，外軸上的負(fù)載通常從該軸懸臂。

這種布置方式不僅由于外加載荷而在外軸上產(chǎn)生力矩載荷，而且由于外加載荷和外軸的共同作用而在支承軸上產(chǎn)生很大的力矩載荷。安裝和裝載布置限制了直角坐標(biāo)機(jī)器人的承載能力，并且是確定外（懸臂）軸最大行程長(zhǎng)度的重要因素。相比之下，XY工作臺(tái)由彼此居中的兩個(gè)軸組成，通常具有相似的行程長(zhǎng)度。此外，負(fù)載通常以Y軸為中心。這種軸配置和負(fù)載定位導(dǎo)致任一軸上的懸臂負(fù)載非常小（通常在Y軸上沒有懸臂負(fù)載）。

直角坐標(biāo)機(jī)器人在某些技術(shù)規(guī)格上與6軸機(jī)器人有重疊，可以在一些相同的應(yīng)用中使用，但直角坐標(biāo)機(jī)器人相對(duì)于6軸類型有一些優(yōu)勢(shì)。首先，直角坐標(biāo)坐標(biāo)設(shè)計(jì)提供了一個(gè)矩形工作范圍，其中機(jī)器人的大部分占地面積被用作活動(dòng)工作區(qū)域。另一方面，6軸類型具有圓形或橢圓形的工作區(qū)域，這通常會(huì)導(dǎo)致許多死區(qū)，尤其是在所需的行程或范圍很長(zhǎng)的情況下。

直角坐標(biāo)機(jī)器人可以由幾乎任何類型的線性致動(dòng)器和任何類型的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)成——皮帶、滾珠或螺桿、氣動(dòng)致動(dòng)器或線性馬達(dá)。（請(qǐng)注意，也可以使用齒條和輪胎驅(qū)動(dòng)，但更常用于運(yùn)行時(shí)間很長(zhǎng)的龍門系統(tǒng)。）這意味著它們可以并且通常具有6軸類型的更好的位置精度和可重復(fù)性。直角坐標(biāo)機(jī)器人在編程方面也具有易于使用的優(yōu)勢(shì)，因?yàn)樗鼈兊倪\(yùn)動(dòng)學(xué)更簡(jiǎn)單（三個(gè)直角坐標(biāo)軸而不是多個(gè)旋轉(zhuǎn)軸）。

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